As origens de Viseu remontam à época castreja e, com a Romanização, ganhou grande importância, quiçá devido ao entrocamento de estradas romanas de cuja prova restam apenas os miliários (passíveis de validação pelas inscrições) que se encontram: dois em Reigoso (Oliveira de Frades), outros dois em Benfeitas (Oliveira de Frades), um em Vouzela, dois em Moselos (Campo), um na cidade (na Rua do Arco), outro em Alcafache (Mangualde) e mais dois em Abrunhosa (Mangualde); mais existem, mas devido à ausência de inscrições, a origem é duvidosa.

Estes miliários alinham-se num eixo que parece corresponder à estrada de Mérida (Espanha) que se intersectaria com a ligação Olissipo-Cale-Bracara, outros dois pólos bastante influentes.

Talvez por esse motivo se possa justificar a edificação da estrutura defensiva octogonal, de dois quilómetros de perímetro - a Cava de Viriato.

Viseu está associada à figura de Viriato, já que se pensa que este herói lusitano tenha talvez nascido nesta região. Depois da ocupação romana na península, seguiu-se a elevação da cidade a sede de diocese, já em domínio visigótico, no século VI. No século VIII, foi ocupada pelos muçulmanos, como a maioria das povoações ibéricas e, durante a Reconquista da península, foi alvo de ataques e contra-ataques alternados entre cristãos e muçulmanos.

De destacar a morte de D. Afonso V de Galiza e Leão rei de Leão e Galiza no cerco a Viseu em 1027 morto por uma flecha oriunda da muralha árabe (cujos vestígios seguem a R. João Mendes, Largo de Santa Cristina e sobem pela R. Formosa).

A reconquista definitiva caberia a Fernando Magno, rei de Leão e Castela depois de assassinar em 1O37 o legítimo Rei Bermudo III (filho de Afonso V) vencedor da batalha de Cesar em 1035 (segundo a crónica dos Godos).

Mesmo antes da formação do Condado Portucalense, Viseu foi várias vezes residência dos condes D. Teresa e D. Henrique que, em 1123 lhe concedem um foral. O segundo foral foi-lhe concedido pelo filho dos condes, D. Afonso Henriques, em 1187, e confirmado por D. Afonso II, em 1217.

Já no século XIV, durante a crise de 1383-1385, Viseu foi atacada, saqueada, e incendiada pelas tropas de Castela e D. João I mandou erigir um cerco muralhado defensivo - do qual resta pouco mais que a Porta dos Cavaleiros e a Porta do Soar, para além de escassos troços de muralha - que seriam concluído apenas no reinado de D. Afonso V - motivo pelo qual a estrutura é conhecida pelo nome de muralha afonsina - já com a cidade a crescer para além do perímetro da estrutura defensiva.

No século XV, Viseu é doada ao Infante D. Henrique, na sequência da concessão do título de Duque de Viseu, cuja estátua, construída em 1960, se encontra na rotunda que dá acesso à rua do mesmo nome. Seu irmão D. Duarte, (rei) nasceu em Viseu, 31 de Outubro de 1391.

No século XVI, em 1513, D. Manuel I renova o foral de Viseu, e assiste-se a uma expansão para actual zona central, o Rossio que, em pouco tempo, se tornaria o ponto de encontro da sociedade, e cuja primeira referência data de 1534.

É neste século que vive Vasco Fernandes, um importante pintor português cuja obra se encontra espalhada por várias igrejas da região e no Museu Grão Vasco, perto da Sé.

No século XIX é construído o edifício da Câmara Municipal, no Rossio, transladando consigo o centro da cidade, anteriormente na parte alta. Daí ao cume da colina, segue a Rua Direita, onde se encontra uma grande parte de comércio e construções medievais.